In der alltäglichen Kommunikation nutzen wir Gesten, um (meist) sprachbegleitend bestimmte Gemütszustände, wie Glücklichsein, Taurigkeit oder Überraschung, sowie auch andere Intentionen zu übermitteln. Auch für Roboter kann diese Art der Kommunikation eine Möglichkeit bieten, seinen Zustand und Intentionen effektiv zu äußern, indem er selbst Gesten nutzt. Wir haben eine Methode entwickelt, um möglichst einfach eine große Spanne an Basisausdrücken erzeugen zu können. Dafür haben wir über 50 alltägliche Gesten analysiert, in insgesamt 6 Kategorien eingeordnet und entsprechend ihrer Ausdrucksstärke sortiert. Mit nur zwei Parametern "Feedback-Kategorie" und "Expressivität" kann somit der humanoide Roboter NAO bei der OUTPUT zum Leben erweckt werden.